Nazwa Ponta do Pargo pochodzi od odkrycia dokonanego przez kapitana Zarco i jego załogę. Po dotarciu do najbardziej wysuniętego na zachód punktu wyspy, marynarze przynieśli im dużą rybę, podobną do dorady, która nadała tej miejscowości nazwę.
Parafia Ponta do Pargo istniała już w 1518 roku, z siedzibą w kaplicy São Pedro. Kościół główny przeszedł kilka przebudów na przestrzeni wieków, w tym pod koniec XVII wieku, w latach 50. XIX wieku i w połowie XX wieku. Kamień z herbem i papieskimi insygniami zdobi boczny portal, nawiązując do św. Piotra, patrona świątyni.
Niedawno zmieniono dziedziniec kościoła, usuwając tradycyjną madeirską nawierzchnię z bruku. Ta interwencja, skrytykowana za zaniedbanie w ochronie dziedzictwa, ma miejsce pomimo wsparcia dla kandydatury "Calçada Madeirense" do niematerialnego dziedzictwa kulturowego.
